Se remonta a la época del Imperio Romano , prueba de ello es el hallazgo, en el año 1991 , de una villa rústica romana y necrópolis visigoda en el casco urbano de Palazuelos, entre el camino de la Iglesia y la carretera de Tres Casas, aunque se prolonga en todas las direcciones y, en especial, bajo la Parroquia de Ntra. Sra. de la Asunción.

El historiador Colmenares supone que la fundación de este pueblo fue en tiempos de Abderramán I de Córdoba , quien vino contra la ciudad de Segovia destruyéndola y haciendo huir a sus habitantes, los cuales, en algunos casos, fabricaron en la sierra algunas habitaciones que llamaron Palazuelos.